Dood, scende in campo il robot agricolo di Earth Automations

Earth Automations è nata per gioco, per progettare un piccolissimo robot per la coltivazione di un orto privato, nel 2014-15. «Inizialmente l’obiettivo era confezionare un inseguitore di punti Gps, non autonomo ma automatico», è l’esordio di Fausto Quintieri, uno dei soci fondatori della startup cosentina. «Successivamente si è ipotizzata un’applicazione a guida autonoma. Noi proveniamo dal campo della robotica, della quale abbiamo applicato i principi in ambito agricolo. Il primo prototipo è stato derivato da un escavatore Komatsu da 30 cavalli. Abbiamo quindi sviluppato una serie di prototipi, l’ultimo è stato presentato e premiato all’Eima di Bologna». Il progetto Dood si prefiggeva di capitalizzare il meglio dalla sua natura robotica e delle macchine agricole.

«Come start-up ci occupiamo di piattaforme a guida autonoma e il Dood rappresenta una verticalizzazione specifica per l’agricoltura. Per finanziarci abbiamo realizzato altri robot e l’esperienza accumulata ci ha permesso di realizzare una macchina complessa e versatile, poiché può essere utilizzata in molti settori». Tornando al rover, su suggerimento degli operatori del settore, spaventati dalla scorretta trasposizione tra la potenza dichiarata e la potenza erogata, i progettisti hanno preso il meglio della trattrice, ed è per questa ragione che hanno optato per il motore diesel, collaudato e perfettamente conosciuto dall’utilizzatore, grazie al quale la macchina riesce ad automatizzare attrezzi già presenti nell’azienda agricola.

Dood, la scelta del porta attrezzi

La macchina di base è un porta attrezzi, che tecnicamente si attacca a qualsiasi attrezzo con attacco a tre punti Cat2, compatibilmente a potenza e peso. In modalità autonoma vincolano alcuni tipi di lavorazione per motivi di sicurezza, il riferimento è alle lavorazioni di routine nei frutteti. La tecnologia è scalabile sia in potenze che dimensioni, perché il nucleo di calcolo è identico.

La macchina accoglie da 55 a 80 chilowatt (da 75 a 110 cavalli circa) ed è suscettibile di variare questa fascia di potenza. Questa macchina è stata concepita dopo il confronto con centinaia di operatori di settore. È stata semplificata nella fase manutentiva, ma se si rimuove la scocca è tutto riconoscibile. Le curve prestazionali sono equivalenti a quelle delle trattrici tradizionali.

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«Abbiamo installato un F32 Stage IIIB, che si adeguerà allo Stage V, completo di post-trattamento, accoppiato con 3 pompe idrauliche della Pvg, elettrocontrollate in portate e pressioni, in linea con cardano, frizione idraulica, per accoppiare e disaccoppiare la pto, e la presa di forza, con le riduzioni del caso, direttamente sull’albero motore, senza ulteriori organi intermedi. La scocca superiore è sollevabile interamente e rimangono gli organi nudi, a vista. Abbiamo previsto due circuiti chiusi (la pompa di ogni cingolo è a circuito chiuso) e un circuito aperto per i servizi esterni (pistoni sollevatori, servizi ausiliari per l’attrezzo, distributori lasciati liberi per l’attrezzo). Gestito da una centralina programmata da noi, del tipo aperto, della Hydac come le elettrovalvole, mentre i motoriduttori sono della Trasmital Bonfiglioli».

Dood contempla la doppia predisposizione per il cingolo metallo e per quello gommato. Anche la carpenteria è stata realizzata da Earth Automations, permettendo così di alloggiare nella macchina circa 180 litri di gasolio, nonostante i volumi ridotti, per garantire operatività di più di 10 ore, chiaramente in base alle pendenze e al lavoro. Il baricentro di base è più basso rispetto alle trattrici tradizionali e con un punto luce più ampio, 350 millimetri al di sotto della macchina, pto idraulica della Homberger. La campana di distribuzione è di loro progettazione. Anche la parte relativa alla movimentazione autonoma è di loro progettazione, hardware e software.

«Siamo tra i pochi a muoverci grazie alla ‘visual navigation’, grazie a camere distribuite intorno alla macchina. Sono contemplati due moduli diversi, di progettazione Earth Automations, quattro moduli per la visione con la panoramica del veicolo, e due moduli per la percezione della profondità, uno anteriore e uno posteriore. Siamo così in grado di ricreare l’ambiente circostante in tempo reale» continua Quintieri, «operazione compiuta direttamente dalla macchina stessa. Potremmo escludere il Gps, installato per avere ridondanza di segnali, e la macchina porterà comunque a termine la lavorazione».

Sensori e Gps

Il Gps serve per capire dove e come andare, soprattutto durante il primo percorso. In caso di guasto dei sensori, a velocità ridotta riesce comunque a tornare in zona sicura. C’è anche un circuito interno completamente scollegato dal computer, con una rete di sensori di sicurezza che gestisce la macchina elettro-meccanicamente e scollega i flussi d’olio diretti ai cingoli, che procedono alla frenatura automatica. Sono due le fasi di allarme: nell’allarme gestito, la macchina va in sicurezza, spegne la presa di forza, solleva l’attrezzo e si arresta.

Quando l’ostacolo esce dalla sua traiettoria la macchina è in grado di riprendere a lavorare. L’allarme dei sensori di sicurezza (circuiti certificati Sil 2) interviene, ad esempio, quando qualcosa corre davanti al Dood, questa si ferma e deve intervenire l’operatore per riabilitarlo, dopo avere effettuato un sopralluogo per verificare che la macchina si trovi in sicurezza. Questa tecnologia presenta anche il vantaggio di non soffrire dell’impatto del sole e dell’assenza del segnale Gps nell’inseguimento di punti.

F32. FPT INDUSTRIAL CLUB ITALIA

Serve un endotermico, per rassicurare gli utilizzatori finali sulla accessibilità e sulla facilità manutentiva, oltre che per garantire la fedeltà dell’assorbimento di coppia e degli input prestazionali. Dood è attualmente in grado di coprire la fascia da 55 a 80 chilowatt (da 75 a 110 cavalli). Ha pensato allora di non varcare i confini nazionali, pur all’altro polo della Penisola, quello cisalpino, con Fpt Industrial. La scelta è caduta su un F32, 4 cilindri da 3,2 litri, Stage IIIA da 75 cv a 2.500 giri e 28,5 kgm a 1.250 giri. Sia Earth Automations che Fpt Industrial guardano però a un futuro scritto nel presente, alla voce Stage V. Quali sigle troveremo, in questa voce: F28, F34 o F36? Lo scopriremo strada facendo

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